الفهرس 
ACKNOWLEDGMENT
Trajectory PlanningOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 110 |  |  |
| | | from | 110 | | |
Abstract
فى هذه الرسالة تم تطوير طريقتين من طرق التحليل الديناميكى لأذرع الانسان الألى لكى تصبح أكثر ملائمة لأغراض التحكم وتصميم هذه الاذرع :الطريقة الأولى :
تم تعديل معادلات لاجرانج -أويلر بتقديم صورة جديدة لعامل التفاضل ثم فصل القوى / العزوم الناتجة عن الحركة الانتقالية عن تلك القوى/العزوم الناتجة عن الحركة ألد ورانية وبذلك حصلنا على صورة جديدة لمعادلات لاجرانج-أولير تم تسميتها طريقة لاجرانج-أولير ذات التأثيرات المنفصلة .
الطريقة الثانية:
استخدمت طريقة دالمبير العامة للحصول على معادلات الحركة لأذرع الانسان الألى تلك التى بها وصلات دورانية أو وصلات انتقالية أو التى بها هذان النوعان من الوصلات .
الطرق المطورة فى هذه الرسالة بها العديد من المميزات فالمعادلات الناتجة لا خطية من الدرجة الثانية فى صورة هيكلية جيدة مغلقة صريحة ويمكن حساب القوى/العزوم المختلفة بسهولة بمعرفة التأثير الناتج من الحركة الانتقالية والتأثير الناتج من الحركة الدورانية أيضا المعادلات الناتجة أكثر ملائمة لاستخدام أنظمة المعالجة على التوازى .
تم عمل خوارزميات حسابية لطريقة وكذلك لطريقة دالمبير العامة المطورة وأيضا تم عمل برنامج كومبيوتر لحساب القوى/العزوم التى يجب التأثير بها على كل وصلة وكذلك حساب القوى/العزوم الناتجة عن الحركة الانتقالية والناتجة من الحركة الدورانية كل على حدة وذلك لمسار محدد .
بأستخدام المعلومات المتوفرة عن مساهمة الحركة الانتقالية والحركة الدورانية فى القوى/العزوم التى تؤثر على كل وصلة من وصلات الربوت تم عمل نموذج مبسط للذراع وبمقارنة النتائج التى تم الحصول عليها من النموذج المبسط بتلك التى تم الحصول عليها من النموذج الأصلى وجد أنها متقاربة جدا حتى مع تغيير الحمل عند نهاية الذراع (يد الذراع) وكذلك حتى مع تغيير المسار .
أيضا تم دراسة استخدام نظام المعالجة على التوازى بالنسبة للطرق المقترحة وقد وجد أنه يقلل بصورة كبيرة الوقت اللازم لإجراء العمليات الحسابية وقد كانت النسب المئوية للتقليل فى الطرق المقترحة بالرسالة فى حدود 60 % .